| 苹果采摘机器人末端执行器抓持规划研究 |
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| 引用本文： | 罗大伟,姬伟,李俊乐,赵德安.苹果采摘机器人末端执行器抓持规划研究[J].信息技术,2015(1):44-46,49. |
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| 作者姓名： | 罗大伟 姬伟 李俊乐 赵德安 |
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| 作者单位： | 1. 江苏大学电气信息工程学院,江苏镇江,212013
2. 机械工业设施农业测控技术与装备重点实验室,江苏镇江,212013 |
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| 基金项目： | 江苏省博士后基金资助项目，东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室开放课题基金，江苏省高校优势学科建设工程资助项目 |
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| 摘 要： | 针对苹果采摘机器人末端执行器抓持过程缺乏通用、有效的规划,现对三手指末端执行器与苹果的接触过程进行了研究。将稳定性归结为内力汇交多边形的存在性和内力汇交节点的位置。以汇交多边形的最大内切圆圆心为内力作用线的交点,求出各内力的关系和满足摩擦锥约束的内力,避免了复杂的运算。最后算例说明了方法的可行性。
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| 关 键 词： | 苹果采摘机器人 抓持规划 柔顺控制 |
Research on grasping planning for end-effector of apple-harvesting robots |
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| LUO Da-wei,JI Wei,LI Jun-le,ZHAO De-an.Research on grasping planning for end-effector of apple-harvesting robots[J].Information Technology,2015(1):44-46,49. |
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| Authors: | LUO Da-wei JI Wei LI Jun-le ZHAO De-an |
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| Affiliation: | LUO Da-wei;JI Wei;LI Jun-le;ZHAO De-an;School of Electrical and Information Engineering,Jiangsu University;Key Laboratory of Facility Agriculture Measurement and Control Technology and Equipment of Machinery Industry; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | apple-harvesting robot planning of grasping compliance control |
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