煤矿井下喷浆机器人关节力学特性研究 |
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作者姓名: | 秦国防 孙海燕 王瑨 徐林森 |
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作者单位: | 济源职业技术学院机电工程学院,河南济源459000;南京理工大学自动化学院,南京210094;中科院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所,合肥213164 |
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摘 要: | 煤矿井下喷浆机器人作为煤矿智能化过程中的重要装备,为煤矿支架护栏、矿井隧道及边坡支护喷射成形提供重要的装备基础。分析了喷浆工艺,建立喷浆机器人各关节之间的线性力平衡方程,运用数值分析的方法对喷浆机器人各关节受力进行仿真分析。仿真结果表明:喷浆机器人不同关节的受力大小及变化趋势不同。关节1受力峰值最大且波动最大,关节8受力峰值最小且波动最小。该研究可为煤矿井下喷浆机器人关节结构优化及使用寿命的提高提供理论依据。
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关 键 词: | 煤矿井下 喷浆机器人 关节 力学特性 |
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