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| 混联二自由度机械臂的运动学研究 | |
| 作者单位： | ;1.广西科技大学机械工程学院;2.耐世特汽车系统(柳州)有限公司 |
| 摘 要： | 提出了一种混联机械臂,该机械臂是串并联混合机构,具有串联机构工作空间大和并联机构承载能力高的优点,可以实现较大活动空间内对重物的搬运仓储。对该机械臂进行了自由度分析,得到该机械臂的自由度为2,具有平面内的一个移动和一个转动自由度。基于几何解析法分析了该机构的运动学正反解,并且给出了5组正反解分析数值算例,验证了正反解分析的正确性。 |
| 关 键 词： | 二自由度 机械臂 位置分析 运动学分析 |
Study of Kinematics of Hybird of Two Degrees of Freedom Manipulator |
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