| 一类非线性欠激励机械系统的控制研究 |
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| 引用本文： | 李琦,陈晓建.一类非线性欠激励机械系统的控制研究[J].煤矿机械,2004(1):30-32. |
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| 作者姓名： | 李琦 陈晓建 |
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| 作者单位： | 1. 东北大学,机械工程与自动化学院,辽宁,沈阳,110004
2. 河南温县电力机械有限公司,河南,焦作,454850 |
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| 摘 要： | 以直轨二级倒立摆 (DIP)系统为例分析了一类非线性欠激励系统动力学 ,提出了一种基于动态变量优化算法和该类系统的控制策略。仿真结果显示了该算法对该类非线性欠激励系统控制的有效性 ,并且该算法具有较快的收敛速度和较高的计算精度。
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| 关 键 词： | 非线性欠激励机械系统 二级倒立摆 动态变量优化 |
| 文章编号： | 1003-0794(2004)01-0030-03 |
| 修稿时间： | 2003年10月23 |
Study of control for a kind of nonlinear underactuated mechanical systems |
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| LI Qi,CHEN Xiao-jian.Study of control for a kind of nonlinear underactuated mechanical systems[J].Coal Mine Machinery,2004(1):30-32. |
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| Authors: | LI Qi CHEN Xiao-jian |
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| Affiliation: | LI Qi~1,CHEN Xiao-jian~2 |
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| Abstract: | In this paper,a control strategy of nonlinear system is based on dynamic variables optimization,after analyzing system dynamics of the double inverted pendulum (DIP) on a cart and control strategy.The simulation results show the effectiveness of the proposed algorithm for the nonlinear underactuated system such as DIP.While the convergence speed of the supposed algorithm is quicker and the computing accuracy is higher. |
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| Keywords: | nonlinear underactuated system double inverted pendulum dynamic variables optimization |
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