| 地下铲运机自主行驶过程中转向死区的研究 |
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| 引用本文： | 李恒通,严 勃,石潇杰,石 峰,郭 鑫.地下铲运机自主行驶过程中转向死区的研究[J].有色金属(矿山部分),2019,71(3):81-84. |
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| 作者姓名： | 李恒通 严 勃 石潇杰 石 峰 郭 鑫 |
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| 作者单位： | ;1.北京矿冶科技集团有限公司;2.北矿机电科技有限责任公司 |
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| 基金项目： | 北京市科技计划“地下矿用车辆无人驾驶环境感知与控制策略研究及应用”（Z171100000917009） |
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| 摘 要： | 地下铲运机依靠车载控制器输出的指令控制行驶方向,实现自主行驶。虽然控制器输出是线性的,但是地下铲运机动作却不是,当输出值过小,地下铲运机不转向,存在转向死区现象。对此开展研究,通过对死区的理论分析,试验测试,优化地下铲运机的控制算法,进而减小地下铲运机在行驶过程中死区的影响,提升自主行驶的控制效果。
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| 关 键 词： | 地下铲运机 转向死区 自主行驶 |
LHD steeringdead-zone during running autonomously process |
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| Authors: | LI Hengtong YAN Bo SHI Xiaojie SHI Feng and GUO Xin |
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| Affiliation: | (1.BGRIMM Technology Group, Beijing 100160, China;
2. BGRIMM Machinery and Automation Technology Co., Ltd., Beijing 100160, China),(1.BGRIMM Technology Group, Beijing 100160, China;
2. BGRIMM Machinery and Automation Technology Co., Ltd., Beijing 100161, China),(1.BGRIMM Technology Group, Beijing 100160, China;
2. BGRIMM Machinery and Automation Technology Co., Ltd., Beijing 100162, China),(1.BGRIMM Technology Group, Beijing 100160, China;
2. BGRIMM Machinery and Automation Technology Co., Ltd., Beijing 100163, China) and (1.BGRIMM Technology Group, Beijing 100160, China;
2. BGRIMM Machinery and Automation Technology Co., Ltd., Beijing 100164, China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | LHD steering dead-zone running autonomously |
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