电动汽车充电操作机器人的视觉系统设计 |
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引用本文: | 徐建明,胡弘历.电动汽车充电操作机器人的视觉系统设计[J].浙江工业大学学报,2021,49(4):384-391. |
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作者姓名: | 徐建明 胡弘历 |
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基金项目: | 国家自然科学基金-浙江省自然科学基金联合基金两化融合项目(U1709213) 国家自然科学基金面上项目(61374103) |
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摘 要: | 针对电动汽车充电过程中的充电插座识别和充电孔定位问题,设计了电动汽车充电操作机器人的双目视觉系统。首先,采用支持向量机(SVM)和线性可变形模板匹配相结合的方法识别快充和慢充插座、定位插座中心充电孔,结合双目立体匹配,获取中心充电孔的三维坐标;其次,建立超出机器人的工作范围和充电孔角度识别偏差过大情况下的异常处理机制;最后,在Halcon视觉平台编写视觉算法进行实验验证,结果表明:该视觉系统能够有效区分快充和慢充插座、定位目标插座中心充电孔,分类速度和定位精度满足充电机器人在线作业要求。
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