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| 基于卡尔曼滤波的巡视机器人能耗估计 | |
| 引用本文： | 付兴伟,吴功平,周鹏,于娜.基于卡尔曼滤波的巡视机器人能耗估计[J].浙江大学学报(自然科学版 ),2015(4):670-675,739. |
| 作者姓名： | 付兴伟 吴功平 周鹏 于娜 |
| 作者单位： | 武汉大学动力与机械学院 |
| 摘 要： | 为了对机器人巡检完预定杆塔所需的能耗进行准确的估计,对巡视机器人进行受力分析,利用积分法得到基于线路的环境参数(档段的水平档距、档段高差等)的单档段内的能耗模型;通过实验验证了模型的可行性.通过分析可知,需要巡检的杆塔越多,经过每个档段误差的积累,从起始杆塔截止到终止杆塔的能耗理论值与测量值之间的相对误差越来越大,导致无法准确地估计巡检完预定杆塔所需的能耗.基于自适应卡尔曼滤波器对由能耗模型得到的能耗理论值进行迭代修正,将相对误差控制在1.05%左右,提高了估计精度. |
| 关 键 词： | 巡视机器人 线路环境参数 能耗估计 自适应卡尔曼滤波 |
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