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基于ZMP的移动机械手运动稳定性分析方法研究与仿真
引用本文:刘宇红,张明路,孟宪春,魏威.基于ZMP的移动机械手运动稳定性分析方法研究与仿真[J].河北工业大学学报,2009,38(2).
作者姓名:刘宇红  张明路  孟宪春  魏威
作者单位:河北工业大学机械工程学院,天津,300130
基金项目:国家高技术研究发展计划(863计划),河北省自然科学基金,河北省教育厅科学研究计划 
摘    要:介绍了基于ZMP稳定区域的移动机械手的稳定性分析及补偿方法的原理,理论ZMP与实际ZMP的计算方法,对该方法的建模过程以及仿真实验进行了详细的论述,对影响移动机械手稳定性的各种因素进行了分析.

关 键 词:移动机械手  稳定性分析  建模  仿真实验

Researching and Simulation of Mobile Manipulator Stability and Compensation Measurement Based on ZMP
LIU Yu-hong,ZHANG Ming-lu,MENG Xian-chun,WEI Wei.Researching and Simulation of Mobile Manipulator Stability and Compensation Measurement Based on ZMP[J].Journal of Hebei University of Technology,2009,38(2).
Authors:LIU Yu-hong  ZHANG Ming-lu  MENG Xian-chun  WEI Wei
Institution:School of Mechanical Engineering;Hebei University of Technology;Tianjin 300130;China
Abstract:Measurement of stability analysis and compensation of mobile manipulator based on ZMP are introduced,include the theory,the calculation of the theoretic ZMP and the factual ZMP.The processes of model construction and some simulation experiments are presented in detail.The reasons that causes the unstable mobile manipulator are analyzed.
Keywords:ZMP
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