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DOI
责任编辑
分类号
杂志ISSN号
八轮腿移动机器人平台越障性能研究
作者姓名:
孟宪春
孟广柱
张建华
谷德明
作者单位:
河北工业大学机械工程学院
基金项目:
河北省自然科学基金(E2010000049);天津市自然科学基金(12JCYBJC12100)
摘 要:
针对复杂地形环境,提出了一种八轮腿移动机器人平台,轮腿式移动机器人综合了轮式移动机器人高速、高效、灵活的特点和腿式移动机器人较强的越障能力.本文首先计算了该机器人平台的质心位置,并对移动机器人的稳定性判据进行了分析,在此基础上,针对斜坡、台阶和沟槽等不同类型障碍,就其越障能力与摩擦系数、结构尺寸之间的关系进行了分析,研究了该机器人移动平台越障性能,并求出了其在跨越台阶和沟槽时前后轮腿系统之间的转角关系,分析移动机器人平台姿态调整策略和越障策略.为机器人控制系统的设计做好了理论基础.
关 键 词:
机器人
越障
轮腿
移动平台
稳定性
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