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| 八轮腿移动机器人平台越障性能研究 | |
| 引用本文： | 孟宪春,孟广柱,张建华,谷德明.八轮腿移动机器人平台越障性能研究[J].河北工业大学学报,2012(6):35-39. |
| 作者姓名： | 孟宪春 孟广柱 张建华 谷德明 |
| 作者单位： | 河北工业大学机械工程学院 |
| 基金项目： | 河北省自然科学基金(E2010000049);天津市自然科学基金(12JCYBJC12100) |
| 摘 要： | 针对复杂地形环境,提出了一种八轮腿移动机器人平台,轮腿式移动机器人综合了轮式移动机器人高速、高效、灵活的特点和腿式移动机器人较强的越障能力.本文首先计算了该机器人平台的质心位置,并对移动机器人的稳定性判据进行了分析,在此基础上,针对斜坡、台阶和沟槽等不同类型障碍,就其越障能力与摩擦系数、结构尺寸之间的关系进行了分析,研究了该机器人移动平台越障性能,并求出了其在跨越台阶和沟槽时前后轮腿系统之间的转角关系,分析移动机器人平台姿态调整策略和越障策略.为机器人控制系统的设计做好了理论基础. |
| 关 键 词： | 机器人 越障 轮腿 移动平台 稳定性 |
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