凿岩机器人钻臂的运动学研究

为实现凿岩机器人钻臂在凿岩过程中的自动定位，建立了多关节钻臂的运动学方程；根据钻臂的实际工作特点和工作范围提出了一种求逆解的方法。运算结果表明，该方法可以成功地实现快速、精确求解，具有较高的实用价值。