| 全方位移动操作臂运动控制研究 |
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| 引用本文： | 蒋林,闫继宏,臧希喆,赵杰.全方位移动操作臂运动控制研究[J].西安电子科技大学学报,2008,35(4):733-738. |
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| 作者姓名： | 蒋林 闫继宏 臧希喆 赵杰 |
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| 作者单位： | (哈尔滨工业大学 机器人技术与系统国家重点实验室，黑龙江 哈尔滨 150080) |
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| 基金项目： | "863"国家高技术研究发展计划资助 |
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| 摘 要： | 为了提高全方位移动操作臂完成任务的效率，提出了基于绝对定位的适时运动规划与控制策略．首先在全方位移动操作臂的控制结构中用CAN总线技术来提高控制的实时性与控制精度．然后研究了全方位移动操作臂全方位行走与原地转向两种模式的运动控制以及机械臂的运动控制．接着详细研究了运动规划与控制策略，通过超声波绝对定位来适时调整优化全方位移动操作臂完成任务的控制量从而提高完成任务的效率．最后用全方位移动操作臂做了3个实验，两个全方位移动操作臂运动精度实验表明全方位移动操作臂运动精度高; 一个控制策略实验表明运动规划与控制策略是正确的．
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| 关 键 词： | 全方位移动操作臂控制 运动规划与控制策略 全方位行走 原地转向 绝对定位 |
| 收稿时间： | 2008-01-03 |
Motion control research on the omni-directional-mobile manipulator |
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| JIANG Lin,YAN Ji-hong,ZANG Xi-zhe,ZHAO Jie.Motion control research on the omni-directional-mobile manipulator[J].Journal of Xidian University,2008,35(4):733-738. |
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| Authors: | JIANG Lin YAN Ji-hong ZANG Xi-zhe ZHAO Jie |
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| Affiliation: | (State Key Lab. of Robotics and System, Harbin Inst. of Tech., Harbin 150080， China) ; |
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| Abstract: | To improve the task completion efficiency of the omni-directional mobile manipulator(ODMM),timing motion planning and control strategy based on absolute positioning(TMPCSAP) is proposed.Firstly the CAN bus is used in the control structure,and in this way the control accuracy and response speed of ODMM can be improved.Secondly the control of ODMM about omni-directional motion,point-turn motion and mechanical arm's motion is studied.Thirdly ultrasonic-timing-absolute-positioning is used in the control strateg... |
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| Keywords: | omni-directional-mobile robot control strategy of motion planning and control omni-directional motion point-turn motion absolute positioning |
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