一种基于神经网络的机器人路径规划算法 |
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引用本文: | 禹建丽,韩平,等.一种基于神经网络的机器人路径规划算法[J].洛阳工学院学报,2001,22(1):31-34. |
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作者姓名: | 禹建丽 韩平 |
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作者单位: | [1]洛阳工学院应用数学系,河南洛阳471039 [2]洛阳工学院学生处,河南洛阳471039 |
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摘 要: | 研究已知障碍形状和位置环境下的全局路径规划问题。给出了一个路径规划算法,其能量函数的定义利用神经网络结构,根据路径点位于障碍物内外的不同位置选取不同的动态运动方程。规划出的路径达到了析线形的最短无碰路径。仿真研究表明,本文提出的算法计算简单,收敛速度快,方法可行。
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关 键 词: | 神经网络 全局路径规划 能量函数 机器人 无碰路径 最短路径 |
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