| 两轮毂农用无人车自动转向自适应模糊PID控制研究 |
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| 引用本文： | 牛婷婷,王劲松.两轮毂农用无人车自动转向自适应模糊PID控制研究[J].长春理工大学学报,2018(4):86-90. |
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| 作者姓名： | 牛婷婷 王劲松 |
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| 作者单位： | 长春理工大学 光电工程学院,长春,130022 |
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| 摘 要： | 为解决农耕设备无人作业自动转向问题,以自动化改造的两轮毂农耕机为研究平台,采用自适应模糊PID控制实现自动转向角度的高精度、快速响应控制。建立了两轮毂独立驱动电机的角度控制数学模型,给出了控制算法推导过程,设计了模糊控制器以实时在线地调整增量式PID控制器参数。在比例、积分、微分控制参数相同的情况下,以相同角度值的阶跃信号作为激励信号,进行自适应模糊控制器和常规PID控制器的对比仿真。结果表明:自适应模糊PID控制器的响应时间为0.7s,比常规PID的响应时间快了4.3s;小角度转向时,角度的平均误差为0.37°,大角度转向时平均误差为0.44°。可见该模糊PID控制系统满足农耕设备自动转向控制要求。
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| 关 键 词： | 农耕设备 模糊PID 自动控制 角度转向 |
Study on Automatic Steering Adaptive Fuzzy PID Control for Two-Wheel Agricultural Unmanned Vehicle |
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| NIU Tingting,WANG Jinsong.Study on Automatic Steering Adaptive Fuzzy PID Control for Two-Wheel Agricultural Unmanned Vehicle[J].Journal of Changchun University of Science and Technology,2018(4):86-90. |
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| Authors: | NIU Tingting WANG Jinsong |
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