| 基于KUKA工业机器人的遥操作控制系统设计与异构主从控制方法研究 |
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| 引用本文： | 汤卿,刘丝丝,尚留记,李勇.基于KUKA工业机器人的遥操作控制系统设计与异构主从控制方法研究[J].四川大学学报(工程科学版),2016,48(1):180-185. |
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| 作者姓名： | 汤卿 刘丝丝 尚留记 李勇 |
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| 作者单位： | 四川大学制造科学与工程学院,中国东方电气集团有限公司中央研究院,中国东方电气集团有限公司中央研究院,中国东方电气集团有限公司中央研究院 |
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| 基金项目： | 特殊环境机器人技术四川省重点实验室开放基金(多关节联动遥操作控制技术研究，项目号：13zxtk01) |
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| 摘 要： | 为了适应特种环境作业的需求，本文提出了一套以KUKA工业机器人为从操作手的遥操作控制系统设计方法以及基于相对位姿尺度变换的遥操作控制方法。通过Eth.KRLXML软件接口与主控计算机建立TCP/IP连接进行通信，实时地反馈机器人的关节角度与末端位姿等信息，同时接收并执行主控计算机的控制命令。针对异构型主从遥操作控制系统，提出了一套基于相对位姿尺度变换的遥操作控制算法，将主操作手的运动信息经过相对坐标变换和尺度变换换算到KUKA机器人的末端，实现了对不同大小工作空间的精确异构遥操作控制。最终本文所设计的遥操作控制系统和异构型尺度变换遥操作控制方法的有效性在实物抓取释放实验中得到了验证。
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| 关 键 词： | KUKA工业机器人 异构遥操作 主从控制 尺度变换 同胚映射 |
| 收稿时间： | 2015/4/22 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2015/10/11 0:00:00 |
Design of Teleoperation System of KUKA Industrial Robot and the Control Algorithm with Heterogeneous Master/Slave Structure |
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| Tang Qing,and.Design of Teleoperation System of KUKA Industrial Robot and the Control Algorithm with Heterogeneous Master/Slave Structure[J].Journal of Sichuan University (Engineering Science Edition),2016,48(1):180-185. |
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| Authors: | Tang Qing and |
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| Affiliation: | School of Manufacturing Sci. and Eng., Sichuan Univ,Dongfang Electric Corporation, R&D Center,Dongfang Electric Corporation, R&D Center,Dongfang Electric Corporation, R&D Center |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | KUKA industrial robot heterogeneous teleoperation master/slave control scale transformation homeomorphic transformation |
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