基于VGLPV极点配置的非完整机器人轨迹跟踪鲁棒H_∞控制 |
| |
引用本文: | 郭海峰,鲁宁波.基于VGLPV极点配置的非完整机器人轨迹跟踪鲁棒H_∞控制[J].沈阳理工大学学报,2018(2). |
| |
作者姓名: | 郭海峰 鲁宁波 |
| |
作者单位: | 沈阳理工大学自动化与电气工程学院 |
| |
摘 要: | 针对非完整移动机器人模型中存在的动态不确定性,提出一种基于线性变参数的鲁棒H_∞控制,并同时具有极点配置的轨迹跟踪控制器。采用欧拉-拉格朗日方程建立机器人轨迹跟踪动态方程;利用变增益线性变参数凸分解技术,将这一动态模型转化为具有凸多面体结构的线性变参数模型;根据鲁棒控制理论和线性矩阵不等式理论,在凸多面体的各个顶点设计状态反馈控制器,然后利用各个顶点控制器综合得到线性变参数控制器。仿真结果表明,机器人对于参数的变化具有良好的跟踪性能。
|
本文献已被 CNKI 等数据库收录! |
|