可见光通信辅助的单灯源透视圆线定位算法

传统可见光定位算法通常需要多个灯源实现定位，限制了可见光定位的应用场景。针对这一挑战，提出了一种可见光通信辅助的单灯源透视圆线定位算法，实现单灯源下的高精度定位。首先，利用单个圆形发光二极管(LED)作为发送端，基于可见光通信将定位信息传输给接收端；然后，利用天花板平面上丰富的线特征和LED的圆形特征估计LED在相机坐标系中的朝向和坐标；最后，结合定位信息实现对接收端的位姿估计，解除了对惯性测量单元等辅助设备的依赖。所提算法可以在单灯源的场景下，接收端使用单个摄像头实现高精度的3D定位，且无需限制接收端的朝向。仿真结果表明，当LED半径为13 cm时，使用所提算法可使95%以上仿真样本点的定位误差在10 cm以内；实验结果表明，使用所提算法可使16个参考点的定位误差都在10 cm以内。