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| 多无人机协同航路规划研究 | |
| 引用本文： | 林林,孙其博,王尚广,杨放春.多无人机协同航路规划研究[J].北京邮电大学学报,2013(5):36-40. |
| 作者姓名： | 林林 孙其博 王尚广 杨放春 |
| 作者单位： | 北京邮电大学网络与交换技术国家重点实验室 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(61272521);国家创新研究群体科学基金项目(611210610);高等学校博士学科点专项科研基金项目(20110005130001) |
| 摘 要： | 提出了一种基于路径均衡蚁群优化的航路规划方法.首先,针对环境的复杂性和多机航行的碰撞威胁,引入阻塞因子以解决无人机之间的空间协同问题;其次,利用可变协同航程同步各无人机的航行时间,解决无人机之间的时间协同问题;最后,在满足时空协同要求的前提下,为无人机编队选择总体航行代价最小的优化航路.仿真实验结果验证了复杂环境下所提方法的可行性和有效性. |
| 关 键 词： | 多无人机 航路规划 时空协同 蚁群优化 路径均衡 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |