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| 具有仿生距下关节和跖趾关节的完全被动步行机 | |
| 作者单位： | ;1.吉林大学工程仿生教育部重点实验室;2.曼彻斯特大学机械航空航天和土木工程学院 |
| 摘 要： | 以人体足部关节为仿生模本,研制了具有仿生距下关节(矢状面内关节轴倾角为45°)和跖趾关节(添加脚趾)的新型完全被动步行机,并实现了稳态行走。通过单因素试验确定了步行机的最佳高度;采用多因素混合正交试验设计,分析了步行机高度、有无足趾、腿间距3个因素对步行机行走性能的影响。结果表明:研究范围内,对步行机行走性能(稳定行走距离和行走速度)影响最大的因素为腿间距;足部有、无脚趾对行走速度具有次要影响,而步行机高度则对行走最大距离具有次要影响。 |
| 关 键 词： | 工程仿生学 被动动力行走 关节斜轴 仿生设计 稳态行走 混合正交试验设计 |
Completely passive walking machine with bionic subtalar joint and matatarsal phalangeal joint |
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| Abstract: | |
| Keywords: | |