| 3种确定性采样非线性滤波算法的复杂度分析 |
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| 引用本文： | 张召友,郝燕玲,吴旭.3种确定性采样非线性滤波算法的复杂度分析[J].哈尔滨工业大学学报,2013,45(12):111-115. |
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| 作者姓名： | 张召友 郝燕玲 吴旭 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学 自动化学院, 150001 哈尔滨;哈尔滨工程大学 自动化学院, 150001 哈尔滨;哈尔滨工程大学 自动化学院, 150001 哈尔滨 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(60834005). |
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| 摘 要： | 为考察非线性卡尔曼滤波在SINS／GPS组合导航中的实时性问题,对无迹卡尔曼滤波(UKF)、中心差分卡尔曼滤波(CDKF)和容积卡尔曼滤波(CKF)3种常用确定性采样非线性算法的实现复杂度进行了理论分析,并总结了实时性选择的依据．根据确定性采样卡尔曼滤波的统一迭代步骤,以等效浮点操作数作为评价准则对3种算法进行了复杂度分析,导出了精确计算复杂度的表达式,并进一步对三者之间的差异进行了推导．将上述算法应用于SINS／GPS紧耦合导航中,并进行了蒙特卡罗仿真.结果表明:3种算法的精度一致,UKF复杂度最高,在状态维数高于量测维数的系统中CKF复杂度最低,但在高维量测系统中CDKF可望获得最小的硬件开销．
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| 关 键 词： | 确定性采样 非线性 卡尔曼滤波 复杂度 组合导航 |
| 收稿时间： | 1/6/2013 12:00:00 AM |
Complexity analysis of three deterministic sampling nonlinear filtering algorithms |
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| ZHANG Zhaoyou,HAO Yanling and WU Xu.Complexity analysis of three deterministic sampling nonlinear filtering algorithms[J].Journal of Harbin Institute of Technology,2013,45(12):111-115. |
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| Authors: | ZHANG Zhaoyou HAO Yanling and WU Xu |
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| Affiliation: | College of Automation, Harbin Engineering University, 150001 Harbin,China;College of Automation, Harbin Engineering University, 150001 Harbin,China;College of Automation, Harbin Engineering University, 150001 Harbin,China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | deterministic sampling nonlinear Kalman filter complexity integrated navigation |
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