| 含闭式运动链机器人动力学模型的建立 |
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| 引用本文： | 边广韬,樊坤,王迎春,周晓晔,姜彤.含闭式运动链机器人动力学模型的建立[J].沈阳工业大学学报,2000,22(5):403-405. |
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| 作者姓名： | 边广韬 樊坤 王迎春 周晓晔 姜彤 |
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| 作者单位： | 沈阳工业大学机械工程学院，辽宁沈阳 110023 |
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| 摘 要： | 针对含闭式运动链的机器人动力学，介绍了一种改进的Newton-Euler法，经验证这种方法与目前解决该类问题的诸方法相比较，具有计算速度快的特点，尤其适用于自由度高的机器人，有利于实现机器人的实时控制。
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| 关 键 词： | 闭式运动链 机器人 动力学模型 实时控制 |
| 文章编号： | 1000-1646(2000)05-0403-03 |
| 修稿时间： | 1999年12月1日 |
Generation of dynamic models of robotic mechanism with closed kinematics chains |
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| BIAN Guang-tao,FAN Kun,WANG Ying-chun,ZHOU Xiao-ye,JIANG Tong.Generation of dynamic models of robotic mechanism with closed kinematics chains[J].Journal of Shenyang University of Technology,2000,22(5):403-405. |
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| Authors: | BIAN Guang-tao FAN Kun WANG Ying-chun ZHOU Xiao-ye JIANG Tong |
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| Abstract: | In the paper, the basic Newton - Euler method for forming the model of simple kinematics chain dynamics in cloud form has been developed. It has ho proved that its velocity is the quickest of other methods. The method especially is applied for robot with more DOF, and is propitious to the real time control of robotis. |
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| Keywords: | closed kinematics chains robotic dynamic |
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