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DOI
责任编辑
分类号
杂志ISSN号
多级变胞机构的刚度调控分析
作者姓名:
李延斌
刘涛
刘玉旺
葛壮
苑婷雯
作者单位:
1. 沈阳工业大学机械工程学院;2. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
基金项目:
国家自然科学基金项目(51975566);
摘 要:
刚度调控策略作为实现多级变胞机构的关节柔顺性,提高多级变胞机构的集成度,实现多级变胞机构紧凑化的重要方法,对其进行深入研究有着十分重要的意义.针对多级变胞机构刚度调控复杂的问题,本文通过对弹簧长度、最佳弹簧刚度以及最佳弹簧安装位置的确定,提出了针对多级变胞机构的刚度调控策略.实验结果表明,在一定范围内,最佳弹簧刚度随着安装位置l
3
的增大而减小,当最佳弹簧刚度达到最小值后,最佳弹簧刚度随着安装位置l
3
的增大而增大,两者之间为非线性关系.
关 键 词:
柔顺性
集成度
紧凑化
多级变胞机构
刚度调控
调控策略
最佳弹簧刚度
安装位置
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