基于二阶邻居事件触发智能体系统二分一致性 |
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引用本文: | 孙亚斌,刘开恩,张圆圆.基于二阶邻居事件触发智能体系统二分一致性[J].青岛大学学报(工程技术版),2019(1). |
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作者姓名: | 孙亚斌 刘开恩 张圆圆 |
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作者单位: | 青岛大学数学与统计学院 |
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摘 要: | 针对多智能体系统的二分一致性问题,本文利用分布式事件触发控制方法,对多智能体系统二分一致性进行研究。为了加速多智能体系统二分一致性的收敛速度,利用智能体自身及其一阶和二阶邻居信息,设计了二分一致性协议,并对无向连通或有向强连通的拓扑结构进行研究,当拓扑结构是结构平衡时,利用李雅普诺夫稳定性定理,证明了多智能体系统可以在给定事件触发条件下达到二分一致。为验证理论结果的有效性,利用Matlab软件进行数值仿真。仿真结果表明,在所设计的二分一致性协议下,多智能体系统的状态可以达到二分一致。该研究为多机器人系统的编队问题提供了理论基础。
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