空间机械臂用多级2K-H行星传动系统模块化动力学研究 |
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引用本文: | 刘明,赵永强,徐冬梅,李瑰贤.空间机械臂用多级2K-H行星传动系统模块化动力学研究[J].西北工业大学学报,2014(4):606-611. |
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作者姓名: | 刘明 赵永强 徐冬梅 李瑰贤 |
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作者单位: | 哈尔滨工业大学机电工程学院 |
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基金项目: | 中央高校基本科研业务费专项资金(HIT.NSRIF.2012035);教育部博士点基金(20112302120056)资助 |
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摘 要: | 多级行星传动系统的动力学研究多采用整体式建模方法,此种方法不便于通过动态性能分析快速选取传动方案,而且模型不具有通用性,传动形式改变,需要重建系统动力学模型。为克服整体式建模方法的缺点,提出了模块化思想,将多级行星传动系统划分为4个分级子模块,综合考虑啮合刚度、阻尼和行星轮支撑刚度等因素,建立了各级子模块的动力学模型,通过各级模块的集成,得到了多级行星传动系统非线性动力学方程。以空间机械臂关节用多级行星传动系统为例,通过调用各级模块,形成4级行星传动系统动力学微分方程组,对其进行数值求解,得到了系统的时域及频域响应特性。通过与整体式建模方法所得响应结果进行对比,验证了模块化建模方法的同一性和有效性。
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关 键 词: | 多级行星传动 模块化 动力学响应 |
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