飞翼布局无人机二阶滑模姿态跟踪鲁棒控制 |
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引用本文: | 谭健,周洲,祝小平,许晓平.飞翼布局无人机二阶滑模姿态跟踪鲁棒控制[J].西北工业大学学报,2015(2):185-190. |
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作者姓名: | 谭健 周洲 祝小平 许晓平 |
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作者单位: | 西北工业大学无人机特种技术重点实验室;西北工业大学无人机研究所 |
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基金项目: | 国家自然科学基金(11302178)资助 |
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摘 要: | 针对飞翼布局无人机受扰姿态控制问题,提出一种二阶滑模姿态跟踪鲁棒控制方案。基于时标分离特性,将飞翼布局无人机姿态控制系统分为内外回路进行设计。外回路采用自适应二阶终端滑模控制器,利用自适应算法调节切换增益抑制复合干扰对系统性能的影响,同时二阶终端滑模将不连续的符号函数加在控制量的导数上,通过积分得到连续的滑模控制律,从而有效地消除了常规滑模控制器的抖振。内回路采用基于自适应super twisting滑模观测器的积分滑模控制器,设计自适应super twisting滑模观测器以实现对内回路复合干扰的估计和补偿。最后通过控制分配环节将控制力矩分配到舵面上,仿真结果验证了所提方案的有效性。
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关 键 词: | 飞翼布局无人机 二阶滑模 自适应 终端滑模 super twisting 观测器 控制分配 |
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