| 一种远程自主水下航行器纵向滑模控制研究 |
| |
| 引用本文： | 严卫生,高剑,杨立,崔荣鑫.一种远程自主水下航行器纵向滑模控制研究[J].西北工业大学学报,2007,25(4):538-542. |
| |
| 作者姓名： | 严卫生 高剑 杨立 崔荣鑫 |
| |
| 作者单位： | 1. 西北工业大学,航海学院;西北工业大学,水下信息处理与控制国家级重点实验室,陕西,西安,710072
2. 西北工业大学,航海学院 |
| |
| 基金项目： | 教育部跨世纪优秀人才培养计划;国家重点实验室基金 |
| |
| 摘 要： | 根据一种远程自主水下航行器的组成和特点,建立了纵向运动的非线性数学模型,并进行了线性化处理。在此基础上,基于滑模控制理论,分别研究了基于水平舵的纵向低速巡航控制和高速巡航控制及基于前、后垂向推进器的纵向悬停控制。仿真结果初步表明:该控制器可满足水下航行器纵向巡航控制和悬停控制的需要,并对参数不确定性和未建模动态都具有良好的鲁棒性。
|
| 关 键 词： | 自主水下航行器 滑模控制 巡航控制 悬停控制 |
| 文章编号： | 1000-2758（2007）04-0538-05 |
| 修稿时间： | 2006-09-08 |
Longitudinal Sliding Mode Control of a New Type Long Distance Autonomous Underwater Vehicle(AUV) |
| |
| Yan Weisheng,Gao Jian,Yang Li,Cui Rongxin.Longitudinal Sliding Mode Control of a New Type Long Distance Autonomous Underwater Vehicle(AUV)[J].Journal of Northwestern Polytechnical University,2007,25(4):538-542. |
| |
| Authors: | Yan Weisheng Gao Jian Yang Li Cui Rongxin |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | autonomous underwater vehicle(AUV) sliding mode control cruise control hover control |
| 本文献已被 维普 万方数据 等数据库收录！ |
|
