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| 3R—3P型双臂机器人缠绕系统的动力学研究 | |
| 引用本文： | 杨帆,伊军.3R—3P型双臂机器人缠绕系统的动力学研究[J].武汉化工学院学报,2003,25(2):67-70. |
| 作者姓名： | 杨帆 伊军 |
| 作者单位： | [1]武汉化工学院电气信息学院，湖北武汉430073 [2]辽宁辽河石油工程有限公司，辽宁辽河124010 |
| 摘 要： | 以拉格朗日方程为基本理论，Pual R．P．推导简化的单臀机器人动力学方程为基本公式，视纱带张力为3R臀与3P臀分别所受的外力，建立了该双臀机器人的动力学模型及力协调约束方程，并进行了逆运动学问题的求解。 |
| 关 键 词： | 双臀机器人 动力学方程 约束方程 |
| 文章编号： | 1004-4736(2003)02-0067-04 |
| 修稿时间： | 2002年10月28 |
The dynamics research of a 3R3P Twoarm robot for filament winging system |
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| Abstract: | |
| Keywords: | Twoarm robot dynamics equation constrained equation |
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