| 移动机器人神经网络自适应控制 |
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| 引用本文： | 刘钰,陆剑锋,何云红,季伟.移动机器人神经网络自适应控制[J].哈尔滨理工大学学报,2012,17(6):30-35. |
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| 作者姓名： | 刘钰 陆剑锋 何云红 季伟 |
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| 作者单位： | 1. 金陵科技学院信息技术学院,江苏南京,211169
2. 南京理工大学计算机科学与技术学院,江苏南京,210094 |
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| 摘 要： | 针对一类非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题,同时考虑移动机器人的运动学和动力学模型,设计运动学控制器和动力学控制器结合的神经网络控制系统.其中动态模型中的不确定性是由神经元控制器进行补偿,由此可保证闭环误差系统最终趋近稳定.采用基于李亚普诺夫(Lyapunov)稳定性理论的判稳方法,证明整个闭环控制系统的稳定性.仿真结果表明,该控制方案具有较强的鲁棒性.
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| 关 键 词： | 非完整系统 轮式移动机器人 RBF神经网络 轨迹跟踪控制 |
Adaptive Tracking Control of Mobile Robots Based on Neural Network |
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| LIU Yu
,
LU Jian-feng
,
HE Yun-hong
,
JI Wei.Adaptive Tracking Control of Mobile Robots Based on Neural Network[J].Journal of Harbin University of Science and Technology,2012,17(6):30-35. |
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| Authors: | LIU Yu LU Jian-feng HE Yun-hong JI Wei |
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| Affiliation: | 1(1.School of Information Technology,Jinling Institute of Technology,Nanjing 211169,China; 2.School of Computer Science and Technology,Nanjing University of Science and Technology,Nanjing 210094,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | |
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