| 深潜救生艇定位过程滑模控制 |
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| 引用本文： | 戴学丰,边信黔,严浙平,施小成.深潜救生艇定位过程滑模控制[J].哈尔滨工程大学学报,2001,22(3):5-8. |
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| 作者姓名： | 戴学丰 边信黔 严浙平 施小成 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学动力与核能工程学院, |
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| 基金项目： | 九五国防预研重点项目 (46 .1.1.6 (2 ) ) |
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| 摘 要： | 以哈工程大学研制的用于实验目的6自由度深潜救生艇BSAV－I为背景，研究了潜器定位过程的滑模控制问题，调控制方案的核心是推力分配计算，它的作用是有效地避免螺旋浆推进器进入饱和工作区以减小控制带来的耦合作用，研究表明，即使存在建模非线性，不确定性和干扰，本文所提的控制方案仍能副近给定位置和姿态。
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| 关 键 词： | 滑模控制 非线性系统 深潜救生艇 控制受限 导航 定位过程 推力分配 |
| 文章编号： | 1006-7043(2001)03-0005-04 |
| 修稿时间： | 2000年6月25日 |
Sliding Mode Control for Positioning Operation of Deep Submergence Rescue Vehicles |
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| DAI Xue_feng,BIAN Xin_qian,YAN Zheping,SHI Xiao_cheng.Sliding Mode Control for Positioning Operation of Deep Submergence Rescue Vehicles[J].Journal of Harbin Engineering University,2001,22(3):5-8. |
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| Authors: | DAI Xue_feng BIAN Xin_qian YAN Zheping SHI Xiao_cheng |
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| Abstract: | Presents a sliding mode control scheme for a six degress of freedom (DOF) underwater vehicle BSAV_1,a deep submergence rescue vehicle under development at Harbin Engineering University for experimental purpose.The key of the scheme is a propulsion assignment approach,which can effectively deal with saturations in control and reduce the couplings resulting from actuators.It is shown that the scheme can approach the desired position and atitude, disregarding the existence of modeling nonlinearity ,uncertainty,and disturbance. |
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| Keywords: | siding mode control nonlinear systems deep submergence rescue vehicles saturated control guidance |
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