| 双足机器人行走稳定性研究 |
| |
| 引用本文： | 俞志伟,王立权,韩金华.双足机器人行走稳定性研究[J].哈尔滨工程大学学报,2009,30(11). |
| |
| 作者姓名： | 俞志伟 王立权 韩金华 |
| |
| 作者单位： | 哈尔滨工程大学,机电工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001 |
| |
| 摘 要： | 双足机器人行走的稳定性是双足行走最为重要的衡量指标之一.针对传统的基于零力矩点（ZMP）步态稳定性判据方法,分析了ZMP、COP的相互关系,表明在双足机器人与水平地面无粘性力和无吸附力作用下,其ZMP即为压力中心点COP.基于具有足趾关节的双足机器人足底支撑面多种变化,提出对多点接触时支撑多边形区域描述.结合ZMP/COP、COG的在支撑面内相对位置,提出了基于ZMP/COP、COG的综合稳定性判据.经仿真分析,与传统单一的ZMP稳定性判据相比,该综合稳定性判据能够更为准确地反映步态的稳定性.
|
| 关 键 词： | 双足机器人 行走稳定性 综合稳定性判据 支撑区域描述 |
Walking stability in bipedal robots |
| |
| YU Zhi-wei,WANG Li-quan,HAN Jin-hua.Walking stability in bipedal robots[J].Journal of Harbin Engineering University,2009,30(11). |
| |
| Authors: | YU Zhi-wei WANG Li-quan HAN Jin-hua |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
|
