| 无人艇自适应路径跟踪控制器的设计与验证 |
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| 引用本文： | 文元桥,杨吉,王亚周,张纯玮,周阳.无人艇自适应路径跟踪控制器的设计与验证[J].哈尔滨工程大学学报,2019,40(3). |
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| 作者姓名： | 文元桥 杨吉 王亚周 张纯玮 周阳 |
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| 作者单位： | 武汉理工大学 航运学院,湖北 武汉 430063;武汉理工大学 内河航运技术湖北省重点实验室,湖北 武汉 430063;武汉理工大学 国家水运安全工程技术研究中心,湖北 武汉 430063;武汉理工大学 航运学院,湖北 武汉,430063 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;优秀学位论文培育项目 |
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| 摘 要： | 针对航行环境和船速变化下的无人艇路径跟踪控制问题,本文提出了一种基于变增益内模控制方法的无人艇自适应路径跟踪控制器。结合状态空间型船舶线性数学模型、差分GPS和电子罗经的数据实现对无人艇操纵响应模型的在线参数估计;建立基于变增益内模控制方法的无人艇艏向控制器,并根据计算出的无人艇操纵性指数在线调节控制器的参数;利用Line-of-Sight(LOS)制导算法设计并实现无人艇的自适应路径跟踪控制器。实船实验结果表明:在实际的航行环境中,该自适应路径跟踪控制器具有良好的控制性能。
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| 关 键 词： | 无人艇 参数估计 内模控制 艏向控制 Line-of-Sight(LOS)制导算法 路径跟踪 |
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