| 同步三指式末端执行器的目标位姿估计方法 |
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| 引用本文： | 樊绍巍,吴军,金明河,樊春光,刘宏.同步三指式末端执行器的目标位姿估计方法[J].哈尔滨工程大学学报,2019,40(2). |
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| 作者姓名： | 樊绍巍 吴军 金明河 樊春光 刘宏 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江哈尔滨,150080;哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江哈尔滨,150080;哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江哈尔滨,150080;哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江哈尔滨,150080;哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江哈尔滨,150080 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划（863计划）;国家自然科学基金 |
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| 摘 要： | 为了在线判断机械臂末端执行器捕获过程中的目标位姿,本文采用接触力信息,提出了一种针对同步三指式末端执行器的目标位姿估计方法。在分析末端执行器几何约束特征的基础上,提出目标位姿估计方法。根据接触力判断接触手指,并结合末端执行器运动学分析结果,判断接触点位置和法向方向。利用两次有效接触信息,采用空间平面相交的方法,进行基于最少接触信息的位姿估计过程。当存在冗余接触信息时,采用最小二乘法对估计结果进行更新。通过仿真验证了估计方法的有效性。该估计方法适用于此类爪式末端执行器,具有一定的通用性。
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| 关 键 词： | 位姿估计 末端执行器 接触力信息 最小二乘法 对接捕获 同步三指式 |
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