| 绳索牵引康复机器人的动力学建模与控制 |
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| 引用本文： | 刘攀,张立勋,王克义,张今瑜.绳索牵引康复机器人的动力学建模与控制[J].哈尔滨工程大学学报,2009,30(7). |
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| 作者姓名： | 刘攀 张立勋 王克义 张今瑜 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学机电工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目，高等学校博士学科点专项科研基金资助项目 |
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| 摘 要： | 针对在康复训练过程中如何协调控制患者的骨盆运动轨迹问题,设计了由4根绳索牵引的三自由度绳索牵引并联康复机器人.基于力/位混合控制的思想,利用牛顿-欧拉法建立了绳索牵引康复机器人的动力学模型.以轨迹控制为目标,用计算力矩法设计了基于刚性模型的位置控制器,就绳索的刚度对机器人系统性能的影响进行了仿真分析;以刚度控制为目标,推导了机器人系统的刚度矩阵,并对康复机器人进行了仿真验证.理论分析和仿真结果表明,系统的刚度与绳索的张力有关,调整绳索的内张力可以改变系统刚度,实现对机器人系统的柔顺性控制.
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| 关 键 词： | 绳索牵引 康复机器人 轨迹控制 柔顺性控制 动力学建模 |
Dynamic modeling and control of a wire-driven rehabilitation robot |
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| LIU Pan,ZHANG Li-xun,WANG Ke-yi,ZHANG Jin-yu.Dynamic modeling and control of a wire-driven rehabilitation robot[J].Journal of Harbin Engineering University,2009,30(7). |
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| Authors: | LIU Pan ZHANG Li-xun WANG Ke-yi ZHANG Jin-yu |
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