| 并联机器人误差检测与补偿的三平面法 |
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| 引用本文： | 于凌涛,孙立宁,杜志江,蔡鹤皋. 并联机器人误差检测与补偿的三平面法[J]. 哈尔滨工程大学学报, 2006, 27(5): 671-675 |
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| 作者姓名： | 于凌涛 孙立宁 杜志江 蔡鹤皋 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学,机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨工业大学,机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨工业大学,机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨工业大学,机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | 为了提高并联机器人的定位精度,需对其进行误差检测与补偿.该文提出"三平面测量法",在并联机器人运动平台上建立3个近似相互垂直的平面,以三坐标测量机为辅助测量工具,获取这3个平面在某一固定坐标系下的平面方程,从而得到机器人实际位姿.建立6-DOF并联机器人误差方程,结合"三平面测量法"辨识出误差参数,实现并联机器人误差检测、标定及补偿.利用一台具有平行导轨的6-DOF精密并联机器人进行了试验验证.结果表明补偿后机器人期望和实际位姿之间的差别与机器人的重复位姿精度达到同一数量级,较补偿前明显改善.
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| 关 键 词： | 并联机器人 误差检测 误差补偿 三平面测量法 坐标测量机(CMM) |
| 文章编号： | 1006-7043(2006)05-0671-05 |
| 修稿时间： | 2005-10-24 |
Three planes method on measuring and compensation of parallel robot |
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| YU Ling-tao,SUN Li-ning,DU Zhi-jiang,CAI He-gao. Three planes method on measuring and compensation of parallel robot[J]. Journal of Harbin Engineering University, 2006, 27(5): 671-675 |
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| Authors: | YU Ling-tao SUN Li-ning DU Zhi-jiang CAI He-gao |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | parallel robot error measurement error compensation three planes method coordinate measurement machine(CMM) |
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