| 基于势场栅格法的机器人全局路径规划 |
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| 引用本文： | 王醒策,张汝波,顾国昌.基于势场栅格法的机器人全局路径规划[J].哈尔滨工程大学学报,2003,24(2):170-174. |
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| 作者姓名： | 王醒策 张汝波 顾国昌 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学,计算机科学与技术学院,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 综合势场法和栅格法的优点，提出了一个新的全局路径规划方法——势场栅格法、算法在避免局部最优点和降低计算量方面，有着良好的效果；并且可以自动确定栅格粒度．最后，文章分析了影响算法精度的因素，仿真试验表明此算法有良好的可行性和有效性．
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| 关 键 词： | 势场栅格法 全局路径规划 智能机器人 |
| 文章编号： | 1006-7043(2003)02-0170-05 |
| 修稿时间： | 2002年5月27日 |
Potential grid based global path planning for robots |
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| Abstract: | The potential way is combined with the grid way to form a new potential grid way ,which is very effective in reducing computational work and avoiding local minima, and can automatically create grids.The factors having influence on the accuracy of calculation are analyzed and the feasibility and the validity of the mehtod proposed is verified through simulation. |
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| Keywords: | potential grid method global path planning intelligent robot |
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