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| HIT/DLR HandⅡ类人形五指灵巧手机构的研究 | |
| 引用本文： | 樊绍巍,刘伊威,金明河,兰天,陈兆芃,刘宏,赵大威.HIT/DLR HandⅡ类人形五指灵巧手机构的研究[J].哈尔滨工程大学学报,2009,30(2). |
| 作者姓名： | 樊绍巍 刘伊威 金明河 兰天 陈兆芃 刘宏 赵大威 |
| 作者单位： | 1. 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江哈尔滨,150001 2. 德国宇航中心机器人与系统动力学研究所,慕尼黑,82230 3. 哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江,哈尔滨,150001 |
| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划)，教育部111创新引智计划 |
| 摘 要： | 为了使灵巧手的外观和结构功能更加类人化,研制了新一代类人形机器人五指灵巧手--HIT/DLR Hand Ⅱ.该灵巧手由一个独立的手掌和5个完全相同的具有4个关节3个自由度的模块化手指构成.机电集成的设计思想保证了所有驱动器,传动系统和电路系统都集成在手指和手掌的内部.钢丝耦合机构的采用,保证了手指末端关节在整个运动范围内都能够保证精确定1:1传动比.包装件同结构功能件融合的设计思想不但进一步缩减的灵巧手的外形尺寸,而且使灵巧手外形更加类人化.所有的创新型设计使灵巧手的手指外形尺寸仅是上一代手指的1/3.此外,为了提高灵巧手的多感知能力,重新设计的力/力拒传感器,位置传感器及温度传感器通巧妙的集成在手指的内部.试验表明,所设计的灵巧手不但达到了设计目标,也表现出了很强的抓握能力. |
| 关 键 词： | 灵巧手 类人形 模块化 钢丝耦合机构 多感知能力 |
Research on the mechanics of the HIT/DLR Ⅱ Hand anthropomorphic five-finger dexterous hand |
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| FAN Shao-wei,LIU Yi-wei,JIN Ming-he,LAN Tian,CHEN Zhao-peng,LIU Hong,ZHAO Da-wei.Research on the mechanics of the HIT/DLR Ⅱ Hand anthropomorphic five-finger dexterous hand[J].Journal of Harbin Engineering University,2009,30(2). | |
| Authors: | FAN Shao-wei LIU Yi-wei JIN Ming-he LAN Tian CHEN Zhao-peng LIU Hong ZHAO Da-wei |
| Affiliation: | 1.State Key Laboratory of Robotics and System;Harbin Institute of Technology;Harbin 150001;China;2.Institute of Robotics and Mechatronic;German Aerospace Center;Munich 82230;German;3.College of Automation;Harbin Engineering University;China |
| Abstract: | |
| Keywords: | dexterous hand anthropomorphy modularization steel coupling mechanism multisensory capacity |
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