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| 并联六自由度机构运动学与动力学标定对比 | |
| 引用本文： | 皮阳军,王骥,胡玉梅.并联六自由度机构运动学与动力学标定对比[J].哈尔滨工程大学学报,2014(11):1422-1426. |
| 作者姓名： | 皮阳军 王骥 胡玉梅 |
| 作者单位： | 重庆大学机械传动国家重点实验室,重庆,400044 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51105389)；中央高校基本业务费资助项目( CDJZR12280013，CDJRC11280003)． |
| 摘 要： | 为了研究并联六自由度机构不同标定方法的适用性，依据运动学标定和动力学标定，分别建立了并联六自由度机构的标定模型，并通过数值仿真对标定效果进行对比分析。结果表明：运动学标定方法对提高机构运动正解精度更为有效，正解误差比动力学标定的结果小4．9％，有利于传统的基于关节空间的并联机构控制策略；动力学标定方法对提高机构动力学模型精度更为有效，关节驱动力误差比运动学标定的结果小5～25 N，更适合基于工作空间的并联机构控制策略。 |
| 关 键 词： | 并联六自由度机构 结构参数 标定方法 标定精度 关节空间 动力学标定 运动学标定 |
Comparison of dynamic and kinematic calibrations for the 6-DOF parallel mechan ism |
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| PI Yangjun , WANG Ji , HU Yumei.Comparison of dynamic and kinematic calibrations for the 6-DOF parallel mechan ism[J].Journal of Harbin Engineering University,2014(11):1422-1426. | |
| Authors: | PI Yangjun WANG Ji HU Yumei |
| Abstract: | |
| Keywords: | 6-DOF parallel mechanism structural parameter calibration method calibration accuracy joint spac-ing dynamic calibration kinematic calibration |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |