粮仓取样机器人机构运动学逆解的初步研究

在粮仓取样机器人中，求运动学逆解的方法很多，但都比较繁琐，运算过程冗长。本文主要阐述一种近期常用的方法－偶数方法，它将使机构求解的过程大为简化，且易实现机器人的离线编程以及实时控制，本文旨在对该方法进行介绍并对其在机器人机构中的应用进行初步探讨。