| 新型四足步行机器人串并混联腿的轨迹规划与仿真研究 |
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| 引用本文： | 高建设,王玉闯,刘德平,王保糖.新型四足步行机器人串并混联腿的轨迹规划与仿真研究[J].郑州大学学报(工学版),2018(2). |
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| 作者姓名： | 高建设 王玉闯 刘德平 王保糖 |
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| 作者单位： | 郑州大学机电一体化研究所; |
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| 摘 要： | 为了提高四足机器人的载重自重比,综合了一种新型串并混联四足步行机器人,并针对其运动过程的冲击问题,使用了一种基于高次多项式的零冲击足端轨迹规划算法.该机器人每条腿均是由3-RRR并联机构串联一个转动机构组成.此机构利用D-H的方法建立坐标系,利用足端轨迹规划算法在世界坐标系对串并混联腿的摆动相进行足端轨迹规划,支撑相利用匀速直线运动进行规划.根据反解模型,计算出足端在髋关节全局坐标系下的足端轨迹.然后,基于混联腿的运动学逆解用Matlab编程计算得出串并混联腿的四个驱动函数.最后,把单腿模型导入到ADAMS中,添加约束、驱动后,利用ADAMS对串并混联腿进行运动仿真.结果显示,该混联腿的足端实现了零冲击规划的目标,且足端轨迹的速度、加速度平滑.由此表明仿真结果与理论结果相符,验证了该算法的合理性和有效性,为进一步研究四足机器人的步态规划和运动控制奠定了基础.
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