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| 基于DRNN网络的轮式机器人鲁棒H_∞控制 | |
| 引用本文： | 彭金柱,卞英楠,周树亮.基于DRNN网络的轮式机器人鲁棒H_∞控制[J].郑州大学学报(工学版),2018(4). |
| 作者姓名： | 彭金柱 卞英楠 周树亮 |
| 作者单位： | 郑州大学电气工程学院 |
| 摘 要： | 针对非完整约束的两轮移动机器人系统中存在建模误差及外扰的情形,提出了一种结合对角递归神经网络和非线性H_∞方法的控制策略.利用对角递归神经网络逼近建模不确定的非线性项,H_∞控制则用来实现期望的鲁棒跟踪性能.基于Lyapunov稳定性理论,整个系统跟踪误差闭环有界.此外,在外界干扰仅仅积分有界的情形下,系统仍能满足具体的鲁棒跟踪性能.最后,对于相同外扰及不确定性下的移动机器人,将其与控制力矩法进行对比,仿真结果表明,所提方法是有效的. |
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