| 基于Pure Pursuit算法的智能车路径跟踪 |
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| 引用本文： | 段建民,杨晨,石慧.基于Pure Pursuit算法的智能车路径跟踪[J].北京工业大学学报,2016,42(9):1301-1306. |
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| 作者姓名： | 段建民 杨晨 石慧 |
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| 作者单位： | 北京工业大学城市交通学院,北京,100124;北京工业大学城市交通学院,北京,100124;北京工业大学城市交通学院,北京,100124 |
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| 基金项目： | 北京市属高等学校人才强教计划资助项目(038000543115025) |
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| 摘 要： | 为了实现智能车路径跟踪,根据电子式助力转向系统的工作原理,对北京工业大学智能车B JUT-IV的转向系统进行设计.根据车辆参数和车速确定预瞄距离,并通过车辆与规划路径间存在的位置关系确定预瞄点,采用Pure Pursuit算法计算出前轮偏角控制量.建立车辆横向运动学模型,并在Matlab上进行了路径跟踪仿真实验.最后,与GPS相融合,根据GPS提供的车体位置信息,在校园规定线路对路径跟踪算法进行验证.实验结果表明:该算法跟踪偏差较小且前轮摆动幅度适中,确保了车辆在行驶过程中的稳定性.
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| 关 键 词： | 智能车 电子式助力转向系统 横向控制 路径跟踪 |
Path Tracking Based on Pure Pursuit Algorithm for Intelligent Vehicles |
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| DUAN Jianmin,YANG Chen,SHI Hui.Path Tracking Based on Pure Pursuit Algorithm for Intelligent Vehicles[J].Journal of Beijing Polytechnic University,2016,42(9):1301-1306. |
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| Authors: | DUAN Jianmin YANG Chen SHI Hui |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | intelligent vehicle electric power steering (EPS) lateral control path tracking |
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