| 基于迭代滑模的机械臂控制策略 |
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| 引用本文： | 鲁文儒,张鑫,张靓,徐文波.基于迭代滑模的机械臂控制策略[J].电机与控制应用,2019,46(12):33-39. |
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| 作者姓名： | 鲁文儒 张鑫 张靓 徐文波 |
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| 作者单位： | 兰州交通大学 自动化与电气工程学院,甘肃 兰州730070,兰州交通大学 自动化与电气工程学院,甘肃 兰州730070;甘肃省人工智能与图形图像处理工程研究中心,甘肃 兰州730070,兰州交通大学 自动化与电气工程学院,甘肃 兰州730070,兰州交通大学 自动化与电气工程学院,甘肃 兰州730070 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(61663022) |
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| 摘 要： | 针对机械臂这类非线性的不确定性系统,基于迭代学习控制与滑模控制策略,提出了一种有效的迭代滑模控制方法。该控制方法通过将滑模控制律引入到迭代学习控制中,并运用Lyapunov理论对控制律进行证明,从而确保系统的稳定性。基于拉格朗日力学法建立动力学模型,得到相对简化的n关节机械臂模型。以一个二关节机械臂为例,通过MATLAB仿真验证所提控制策略可有效提高关节的跟踪速度与跟踪精度,并且在一定程度上可减缓传统滑模控制的抖振现象,与传统迭代学习控制相比,系统具有鲁棒性。物理试验验证了所提控制策略的有效性。
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| 关 键 词： | 机械臂 迭代学习控制 滑模控制 Lyapunov理论 |
| 收稿时间： | 2019/9/20 0:00:00 |
Manipulator Control Strategy Based on Iterative Sliding Mode |
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| LU Wenru,ZHANG Xin,ZHANG Jing and XU Wenbo.Manipulator Control Strategy Based on Iterative Sliding Mode[J].Electric Machines & Control Application,2019,46(12):33-39. |
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| Authors: | LU Wenru ZHANG Xin ZHANG Jing and XU Wenbo |
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| Affiliation: | School of Automation and Electrical Engineering, Lanzhou Jiaotong University, Lanzhou 730070, China,School of Automation and Electrical Engineering, Lanzhou Jiaotong University, Lanzhou 730070, China;Gansu Provincial Engineering Research Center for Artificial Intelligence and Graphics & ImageProcessing, Lanzhou 730070, China,School of Automation and Electrical Engineering, Lanzhou Jiaotong University, Lanzhou 730070, China and School of Automation and Electrical Engineering, Lanzhou Jiaotong University, Lanzhou 730070, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | manipulator iterative learning control sliding mode control Lyapunov theory |
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