| 机器人的鲁棒自适应分散跟踪控制 |
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| 引用本文： | 王洪斌,吴健珍,王洪瑞.机器人的鲁棒自适应分散跟踪控制[J].电气传动自动化,2001,23(6):26-28. |
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| 作者姓名： | 王洪斌 吴健珍 王洪瑞 |
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| 作者单位： | 燕山大学,电气工程学院,河北,秦皇岛,066004 |
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| 摘 要： | 提供了一种鲁棒自适应控制策略,用于不确定性机器人的发迹跟踪,该控制器由一个ＰＤ线性反馈、一个立方项偿和非线性项构成。控制律采用分散形式,通过对二自由度机器人的仿真,证明该方法能使跟踪误差快速趋近于零。
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| 关 键 词： | 不确定性机器人 轨迹跟踪 分散控制 鲁棒自适应控制 |
| 文章编号： | 1005-7277(2001)06-0026-03 |
| 修稿时间： | 2001年4月13日 |
Decentralized robust adaptive control of robot manipulators |
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| WANG Hong-bin,WU Jian-zhen,WANG Hong-rui.Decentralized robust adaptive control of robot manipulators[J].Electrical Drive Automation,2001,23(6):26-28. |
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| Authors: | WANG Hong-bin WU Jian-zhen WANG Hong-rui |
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| Abstract: | A decentralized robust adaptive control strategy for trajectory tracking of robot manipulators with uncertainies is prooposed.This controller is very simple and consists of a PD controller, a cubic feedback as well as a nonlinear function.The control applies decentralalized form, and the simulation for a two degree robot result prove the effectiveness of the method. |
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| Keywords: | uncertain robot robust adaptive control decentralized control trajectory tracking |
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