基于迭代学习控制的肘关节功能性电刺激系统 |
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引用本文: | 陈盛勤,李玉榕,陈军,陈建国.基于迭代学习控制的肘关节功能性电刺激系统[J].电气技术,2018(3). |
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作者姓名: | 陈盛勤 李玉榕 陈军 陈建国 |
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作者单位: | 福州大学电气工程与自动化学院;福州大学福建省医疗器械和医药技术重点实验室; |
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摘 要: | 为帮助肢体功能障碍患者上肢运动功能的康复和重建,本文设计针对肘关节运动康复的功能性电刺激(functional electrical stimulation,FES)系统。首先应用动态神经网络建立电刺激下肘关节运动的模型。根据模型的非线性与肘关节运动轨迹的重复性,采用迭代学习控制(iterative learning control,ILC)算法设计FES系统的控制器,实现肘关节角度精确控制的FES系统。经过10次迭代控制,肘关节实际运动轨迹与期望轨迹之间的最大误差为0.438°,相对平均误差为0.32%,均方根误差为0.245°。结果表明,所设计的基于ILC算法的FES系统能够实现肘关节运动功能性电刺激的精确控制,对帮助肘关节运动康复的FES系统研究具有一定的指导意义。
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