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基于HC9S12DG128B的移动小车控制器设计
引用本文:陈宪,吴定会,陈晨,董强.基于HC9S12DG128B的移动小车控制器设计[J].可编程控制器与工厂自动化(PLC FA),2008(8):95-98.
作者姓名:陈宪  吴定会  陈晨  董强
作者单位:江南大学通信与控制工程学院
摘    要:介绍了基于MC9S12DG128B的移动小车的控制系统设计。该移动小车使用CMOS摄像头进行路径检测,通过舵机控制转向,采用直流电机驱动。转速控制采用Bang-Bang控制结合带死区的PI控制算法,转向控制采用PD控制算法。系统响应快,控制效果好,稳定性强。

关 键 词:移动小车  摄像头  棒-棒控制  死区控制

Smartcar Controller Design Based On MC9S12DG128B
Chen Xian,Wu Dinghui,Chen Chen,Dong Qiang.Smartcar Controller Design Based On MC9S12DG128B[J].Programmable controller & Factory Automation(PLC & FA),2008(8):95-98.
Authors:Chen Xian  Wu Dinghui  Chen Chen  Dong Qiang
Affiliation:Chen Xian, Wu Dinghui, Chen Chen, Dong Qiang
Abstract:This paper introduced the design of smart car control system based on MC9S12DG128B. This smart car uses CMOS camera to carry on the way detection,changes direction using the servo, and actuates itself with DC motor. Combine Bang-Bang with dead zone PI control algorithm in the speed control,and control the direction with the PD control. The system responds quickly,control effect well,and the stability is strong.
Keywords:Smart car Camera Bang-Bang control Dead zone control
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