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应用于自动化生产线的视觉机器人系统
引用本文:黄孝明,陈锡爱.应用于自动化生产线的视觉机器人系统[J].可编程控制器与工厂自动化(PLC FA),2005(12):104-106.
作者姓名:黄孝明  陈锡爱
作者单位:[1]中国科学院沈阳自动化研究所 [2]中国科学院研究生院
摘    要:应用于自动化生产线基于眼固定安装方式的机器人定位系统,提出了一种方便有效的手眼标方法,通过最小二乘法求解手眼坐标的变换关系,再根据工作台平面与摄像机成像模型的约束关系,求解出目标物体的三维位姿,并最终实现了机械手的精确定位。

关 键 词:机器人视觉  手眼标定  眼固定  摄像机标定  自动控制
文章编号:1606-5123(2005)12-0104-03

Fixed in Workspace Vision Positioning System of Robot
Huang Xiaoming, Chen Xiai.Fixed in Workspace Vision Positioning System of Robot[J].Programmable controller & Factory Automation(PLC & FA),2005(12):104-106.
Authors:Huang Xiaoming  Chen Xiai
Abstract:We developed a fixed in workspace vision positioning system of robot, and present a convenience and effective hand-eye calibration method. Getting the transform matrix of eye and robot coordinate by least square method, and with restrict of working plane and camera model, we get position of aim object in three-dimensional coordinate, Accurate positioning was aquired at last.
Keywords:Robot vision  Hand-eye calibration  Fixed in workspace  Camera calibration
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