| 基于电流分配系数自适应修正的平面电机解耦控制 |
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| 引用本文： | 李鑫,朱煜,杨开明,王熙. 基于电流分配系数自适应修正的平面电机解耦控制[J]. 电工技术学报, 2014, 29(11) |
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| 作者姓名： | 李鑫 朱煜 杨开明 王熙 |
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| 作者单位： | 1. 清华大学机械工程系摩擦学国家重点实验室 北京 100084
2. 电子科技大学机械电子工程学院 成都 611731 |
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| 基金项目： | 国家科技重大专项(2012ZX02702006);国家自然科学基金(51175296)资助项目 |
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| 摘 要： | 对于模型参数具有不确定性的平面电机运动系统,电流分配策略是引起其多自由度耦合行为的本质.但现有解耦控制的研究主要集中于各运动自由度控制算法的设计,没有从电流分配的物理层面解决耦合问题.论文针对平面电机三自由度解耦控制,建立了各线圈单元通电电流与三自由度位移输出之间的ARMA(auto regressive and moving average)模型,以实测输出与估计输出之间的残差平方最小为优化目标,提出了一种基于电流分配系数自适应修正的解耦控制算法,并给出了可用于实际控制的递推离散化方法.通过在线调节,使电流分配系数估计值逼近实际模型参数,从物理本质减小了多自由度耦合作用.采用轨迹跟踪实验,并与基于数据解耦控制方法进行对比,结果表明该方法提高了平面电机的定位与运动精度,验证了其对一类MIMO(multiple input multiple output)运动系统多自由度解耦的有效性.
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| 关 键 词： | 平面电机 解耦 电流分配 自适应修正 |
Decoupled Control for Planar Motor Based on Self-Adaptive Correction for Current Distribution Coefficient |
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| Li Xin , Zhu Yu , Yang Kaiming , Wang Xi. Decoupled Control for Planar Motor Based on Self-Adaptive Correction for Current Distribution Coefficient[J]. Transactions of China Electrotechnical Society, 2014, 29(11) |
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| Authors: | Li Xin Zhu Yu Yang Kaiming Wang Xi |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Planar motor decoupling current distribution self-adaptive correction |
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