基于自适应互联扩展卡尔曼观测器的永磁同步直线电机高精度抗干扰在线多参数辨识

该文研究一种新型自适应互联扩展卡尔曼观测器，以实现永磁同步直线电机(permanent magnet synchronous linear motor,PMSLM)高精度抗干扰在线多参数辨识。首先，为了减轻测量噪声和参数耦合误差对辨识精度的影响，建立包含干扰的多参数互联耦合补偿辨识模型；其次，基于此模型设计互联式观测器来实现PMSLM多参数在线辨识，利用扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)算法优化观测器中的增益矩阵，消除测量噪声误差，获得高精度的辨识结果；再次，构造一种自适应率函数动态调整传统EKF中固定的噪声协方差矩阵，提高观测器的抗扰动性能；然后，使用考虑互联式观测器模型误差的离散李雅普诺夫函数验证观测器的稳定性；最后，搭建基于半实物AD5435的PMSLM参数辨识系统，通过仿真和实验，验证该文观测器的有效性。