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| 基于ARM+DSP的小型地面移动机器人控制系统 | |
| 引用本文： | 段星光,黄强.基于ARM+DSP的小型地面移动机器人控制系统[J].伺服控制,2006(5). |
| 作者姓名： | 段星光 黄强 |
| 作者单位： | 北京理工大学机电工程学院，北京理工大学机电工程学院 |
| 摘 要： | 本文针对研制开发的小型地面移动机器人,介绍了一种以ARM DSP为控制模式和基于CAN总线通讯的嵌入式控制系统。该控制系统不仅保证了硬件系统具有良好的可扩展性、灵活性、实时性、低功耗的特点,而且满足尺寸小、重量轻、性能高等要求。同时设计完成了机器人的传感系统,实现了基于无线通讯、遥控/半自主控制方式的机器人运动控制。 |
| 关 键 词： | 移动机器人 ARM DSP 嵌入式系统 运动控制 |
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