基于直流无刷电机的无线遥控机械手臂设计

控制目标为实现以MXS128飞思卡尔单片机为核心，PC机辅助控制的机械手臂协调运动。采用经典的D-H模型法建立运动学数学模型1]，将每个关节坐标系建立在手臂的每节连杆上，各连杆连接通过齐次变换矩阵联系。利用CAD进行图纸的设计，采用铝合金和POM材料作为制作材料。选用高精度直流无刷电机作为机械手臂的驱动，通过SI9979对电机进行控制，利用PC机作为控制信号发送端，配合无线遥控界面，通过串口无线发送数据来控制机械手的动作，实现机械臂的无线遥控。